Dissertação
Control of a Robotic Leg for Walking on Irregular Surfaces EVALUATED
Apresentamos um modelo de locomoção articulado baseado no pêndulo invertido, em que as pernas não têm massa, capaz de andar em superfícies irregulares. O passo do robot é composto pelo movimento pendular da perna que o suporta (perna de suporte), e, o movimento articulado associado às juntas do joelho e da anca, dividido em 3 fases, que possibilita o robot passar obstáculos (perna articulada). A adaptação para superfícies irregulares foi possível controlando o tempo do passo de modo às duas pernas fazerem sempre o mesmo ângulo quando um passo começa. Adicionalmente, conservamos a energia mecânica do robot de modo a este continuar a andar com sucesso preservando as mesmas características do passo anterior. Formulamos dois critérios de falha relativamente ao regime de locomoção e à superfície em questão: um deles para os máximos locais, e outro relativo aos mínimos locais. A junção destes dois critérios permitiu formular uma condição suficiente de modo o robot andar sem falhar o passo devido à perna de suporte. Para a perna articulada as condições de falhanço foram defininas mas não formulamos condições suficientes. Neste modelo estabelecemos uma relação entre a energia necessária para manter uma trajectória de ciclo limite, o ângulo da rampa e a abertura de pernas quando o robot está a descer um plano inclinado sem controlo activo para conservar a energia mecânica no começo de cada passo.
julho 17, 2020, 16:30
Publicação
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Orientação
